K1-X z napędem hybrydowym

[Paul]

Witam,

Teraz pytanie dlaczego tak się stało? Rakieta miała stabilność ponad 5 kalibrów więc teoretycznie bez problemu powinna się szybko ustawiać głowicą w kierunku lotu.

No coz, cudow nie ma. Na wszystko musi byc jakies wytlumaczenie.
Statecznosc rakiety zazwyczaj obliczamy jako model gotowy do startu, wychodzac czesto z zalozenia, ze po wypaleniu silnika statecznosc modelu dodatkowo wzrasta.
Przy dlugich silnikach, a szczegolnie przy silnikach hybrydowych, gdzie ubytek masy (utleniacz) znajduje sie albo calkowicie powyzej srodka parcia, albo tylko czesciowo,
mamy do czynienia z zjawiskiem odwrotnym.
W momencie wypalania sie silnika przesuwa nam sie srodek ciezkosci do tylu w kierunku srodka parcia. Moze dojsc nawet do takiej sytuacji, ze model calkowicie utraci statecznosc.
W tej sytuacji nie doszlo jeszcze do tego zjawiska, ale srodek ciezkosci zblizyl sie na tyle do srodka parcia, ze obrot rakiety stal sie prawie niemozliwy.
Warto rowniez poczytac na temat statecznosci modeli o bardzo duzym wydluzeniu. Kiedys czytalem na ten temat i mowa byla o 20 % dlugosci - oczywiscie po wypaleniu silnika
Dla rakiet z napedem hybrydowym warto chyba obliczac jej statecznosc jeszcze przed zatankowaniem.

Pozdrawiam
Paul

[Kacper]

Masz rację. W naszej rakiecie środek ciężkości pustej rakiety wypada w dolnej części zbiornika. Czyli zatankowana ma większy zapas stateczności niż pusta. Jednak te 5 kalibrów jest przy pustej rakiecie. W tym locie akurat dużej różnicy między zatankowaną a pustą nie było gdyż utleniacz był zgromadzony na dnie zbiornika czyli z grubsza tam gdzie środek ciężkości. Przy tankowaniu do pełna będzie to już znacząca różnica.

Filmu OSZ nie ma ponieważ nie zdążyliśmy zamontować kamery. Do następnego lotu będzie obowiązkowo. Szkoda, że jej nie było bo film by zweryfikował nasze przypuszczenia odnośnie przebiegu lotu.
Do listy uszkodzeń trzeba jeszcze dopisać lekko wygięty statecznik. Dziś przetestowaliśmy spawanie stateczników do korpusu. Wyszło bardzo dobrze więc w następnym locie stateczniki będą bezpośrednio przyspawane do aluminiowej rury (która przypominam nie jest komorą spalania tylko zewnętrznym poszyciem komory spalania, części z zaworami i sterowaniem do nich). Dzięki temu uda się znacząco zredukować opory powietrza oraz odejdzie około 300g masy. Dodatkowo postaramy się zrobić to na tyle równo by dało się oglądać filmy OSZ bez zawrotów głowy.
Logi z rejestratora IMU prześlemy jak Adam upora się z komputerem.

[robercik]

Cześć

(...) w następnym locie stateczniki będą bezpośrednio przyspawane do aluminiowej rury (...)

Proponuję odżałować 50 zł i wyciąć laserem dwa jarzma ze sklejki służące do pozycjonowania stateczników podczas spawania. Spawane aluminium mocno ściąga, więc proponowane oprzyrządowanie wydaje się niezbędne. Takie dwie deski skręcacie na trzy śruby, a one dociskają równo stateczniki do rury ustawiając je jednocześnie na swoim miejscu.

Jeśli nie macie gdzie tego wykonać, podeślijcie rysunek statecznika - zrobimy projekt w CAD'zie, a po sąsiedzku w PPNT jest firma, która struga nam takie rzeczy praktycznie od ręki.
pzdr

[przemo]

Witam
Skoro o tym tu mowa to dopiszę może pomysł, który sam stosuję - może komuś się przyda.
Firmy wycinające chcą projekty w formacie plików dwg lub dxf, a nie każdy ma dostęp do CAD'a.
Ja sobie radzę w ten sposób, że projektuję w darmowym np. InkScape'ie.
Następnie "drukuję" to do pdf'a (uwaga aby wyłączyć skalowanie!) np za pomocą darmowego PdfCreator'a (instaluje się jako drukarka).
Robię upload gotowego pdf'a na tej stronie link i po chwili mailem otrzymuję gotowy plik dwg, który dostarczam do firmy tnącej.
Tak robiłem obręcze do wyrzytni i kilka innych rzeczy. Efekt zgodny z projektem.
pozdrawiam

[rafciodz]

Skoro mowa o rysunkach CADowskich:
1. To można skorzystać i zainstalować sobie wersje studenckie AutoCAD ( oryginały ) dostaje się nr seryjny - ^{przydatne dla całej młodzieży buszującej u nas na forum}.
W takiej wersji do każdego rysunku dołączany jest odpowiedni opis informujący, że to wersja uczących się - ale to chyba mały mankament.

2. Można też ściągnąć sobie NANOCADA - jest całkowicie darmowy, po angielsku. Całkiem profesjonalne narzędzie. Ból jest taki, że tutoriale na YT są po rosyjsku.

3. Jeżeli ktoś posiada CorelDraw to wiem, że otwiera też pliki .dxf i umożliwia ich różną konwersję.

P.S
Na laser przyjmowane są też pliki Corel, oraz pliki PDF - ale może nie u wszystkich firm - warto podpytać u siebie.

[Adam]

Witam!
Czasu nie mam za wiele, ale chociaż walnę wykresy
Czujnik ciśnienia (ale już przeliczony na metry):

Akcelerometr w osi rakiety:

Akcelerometr poprzeczny 1:

Akcelerometr poprzeczny 2:

Żyroskop w osi rakiety:

Żyroskop poprzeczny 1:

Żyroskop poprzeczny 2:

No i pole magnetyczne - 1:

2:

i 3:

I jeszcze zoom z pracy silnika:

Oraz termometr:


Wszystko jest ok (trochę ją obraca, ale mniej niż w poprzednim locie - mniejsza prędkość jednak) do czasu osiągnięcia pułapu (około 25 sekundy). Potem, przez około 17 s mamy pewien stan przejściowy opadania bez spadochronu, ale jednak niestabilnie, i dopiero około 47 sekundy lotu pada strzał ładunku miotającego spowodowany osiągnięciem odpowiedniego wychylenia (zobaczcie wykres pola magnetycznego (2)). Niestety spadochron jest splątany, więc sytuacja nie zmienia się drastycznie a rakieta opada nadal wirując wokół własnej osi, oraz "zjeżdżając po gwincie gigantycznej śruby" aż do spotkania z ziemią. W zasadzie, to można się nawet dopatrzyć, że z tym kikutem spadochronu opadała szybciej niż bez niego Prędkość przyziemienia przekracza 160 km/h więc obrażenia są oczywiste. Nie dowiemy się już, czy uzbrojenie układu ciśnieniowego i wyrzucenie spadochronu głównego skończyłoby się uratowaniem rakiety, czy tylko zerwaniem spadochronu

@kbosak
Nie mogę przesłać załącznika przez forum, daj mi maila na PW.

Co do Autocada, to bez obaw, damy radę
Odnośnie cięcia laserem, to też bez obaw, wyfrezujemy na CNC Kacpra

Jesli osiągi naszych rakiet będą się zwiększać w takim tempie, to należy rozważyć możliwości, które testowali już dwa lata temu koledzy z Danii

Tak, myślę, że już w przyszłym roku nas to czeka

czas obrócenia się będzie się wydłużać wraz ze wzrostem proporcji masa:przekrój podłużny, a swoją drogą uzależniony od pozycji w jakiej znalazła się na pułapie. Jeśli "zawisła pionowo", a jest to teoretycznie możliwe, to scenariusz jak wyglądało następne 19sekund jakoś można sobie wyobrazić.
Wychodziłoby na to że, optymalnym zdublowaniem odstrzału pilota byłby kmz + barometer.

Coś może być na rzeczy. Dodatkowo, całość może nieco stabilizować ruch obrotowy wokół osi. Co do odzysku, to chyba tak zrobimy (wyzwalanie pilota z kmz i ciśnieniówki).

W "dużym" locie komora spalania straci około kilograma masy, to da pewnie jakieś 6 czy 7 kalibrów stabilności po pracy silnika. Chyba nie będzie już możliwości, że nie odwróci się na pułapie...
Pozdrawiam!

[kbosak]

Tak sobie patrzę na logi... I patrzę jakie zmiany do mojego loggera dać. Żyroskopy na FLEXIPILOT-R mam do 1500deg/s, poprzeczne accelero do 3G (jest też opcja 5G) a osiowe 70G (tyle że jest przeskalowane na 35G aby zyskać na rozdzielczości - ale to chyba był głupi pomysł bo widzę że 70G osiąga spokojnie). Ale mogę przelutować filtr analogowy. Magnetometr też chyba czas dorzucić bo mam wersje pasywnie logujące.
Czy jest pewność że akcelometr osi Z jest dobrze skalibrowany, tzn całkował to ktoś czy wychodzi w okolicach 3km wysokości? To jest ważne bo trzeba zawczasu dostosować skalę akcelometru.
A dlaczego się pytam? Bo na wykresie widać że zostaje rezydualne ok 8G także w locie ze spadochronem. Szkoda że logger nie zapisał danych PRZED startem to widzielibyśmy ile jest 1G z dokładnością do słupa.

[robercik]

Cześć
Proszę o dane przyspieszenia w osi rakiety (na e-mail). Mam gotowy arkusz do przeliczania, raz dwa zrobię wysokość oraz impuls silnika.

pzdr

[Adam]

Witam!

Proszę o dane przyspieszenia w osi rakiety (na e-mail)

Masz na mailu plik z moimi obliczeniami. Myślę, że do obliczeń można przyjąć masę paliwa (razem z utleniaczem) około 2,8-3 kg.

widzę że 70G osiąga spokojnie (...)
Czy jest pewność że akcelometr osi Z jest dobrze skalibrowany, tzn całkował to ktoś czy wychodzi w okolicach 3km wysokości?

Jednostką przyspieszenia jest m/s^2 a nie (pod)wielokrotność przyspieszenia ziemskiego. Wykresy danych z akcelerometrów są właśnie w m/s^2. Start z przyspieszeniem 70G to chciałbym zobaczyć Akcelerometr do 35 G to dobry zakres dla rakiet.
W tej elektronice akcelerometr jak leży bez ruchu to pokazuje około 1,08-1,09G. Odejmuję tę wartość od wszystkich odczytów i całka wychodzi nienajgorzej:

Z ciśnieniówki w IMU wyszło 2865m a z akcelerometru - 2818m.

Magnetometry niby są niepotrzebne, ale to z nich można wywnioskować, co się działo z rakietą w locie (mówię o tym konkretnym przypadku). Jeśli zmieścić się w zakresie pomiarowym żyroskopów, to z nich też można by określać położenie w czasie lotu. Pewnie nawet lepiej z niż z magneto... Tu zakres został przekroczony (obcięty wykres żyroskopu w osi rakiety), więc trzeba się posiłkować magnetometrami. Chcąc mieć z elektroniki dobry opis ruchu rakiety (czy czegokolwiek), trzeba chyba mieć cały komplet czujników: 3 osie akcelero, magneto, żyro + ciśnienie + GPS.
Pozdrawiam!

[kbosak]

Ale ze mnie gapa, jasne że oś pionowa jest opisana jako m/s2. Do głowy mi nie przyszło że w użyciu są wartości nieznormalizowane do jedynki.
Mimo to mam jedną uwagę: wykres zaczyna się od zera a na spadaku jest 9.8m/s2.
Z czego to wynika? Jeśli rakieta stoi pionowo, powinno być 1G czyli 9.81 na osi Z.